Il Castello di Taranto, chiamato Castel S. Angelo, è ubicato vicino ad un' antica depressione naturale del banco di roccia sopra cui sorge il borgo antico della città e consiste fondamentalmente in una ricostruzione Aragonese di una precedente fortezza normanno-sveva-angioina costruita nello stesso punto ma avente caratteristiche molto diverse.
Il castello medievale infatti aveva numerose torri alte e sottili ed era costruito sopra una precedente fortificazione bizantina che aveva le fondamenta poggiate su strutture risalenti al periodo greco (IV-III secolo a.c.). Il miglioramento dell' artiglieria nel XV secolo, rese i castelli medievali obsoleti poiché le loro sottili mura non potevano più resistere contro i cannoni degli attaccanti né permettere il loro uso da parte dei difensori.
La conquista di Otranto da parte dei turchi nel 1480 dimostrò chiaramente che questo tipo di fortificazione era ormai inadeguato. Il re di Napoli, Ferdinando d' Aragona, decise pertanto di rinforzare le difese costiere del reame. In questo contesto, tra il 1487 e il 1492, il Castello di Taranto fu ricostruito seguendo forse lo specifico progetto del grande architetto senese Francesco di Giorgio. Il nuovo castello aveva una forma vagamente reminescente quella di uno scorpione con cinque torri rotonde ubicate agli spigoli della costruzione. Queste torri più basse e più larghe delle precedenti, ricevettero il nome di S. Cristoforo, San Lorenzo e Sant' Angelo per le tre di fronte l'attuale canale navigabile, mentre l e due di fronte il borgo antico furono chiamate Annunziata e Bandiera.
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